Vila Nova de Milfontes nasceu junto à foz do rio Mira, num ponto abrigado que desde cedo serviu de porto a pescadores e navegantes.
No final do século XV o rei D. João II quis povoar este troço da costa e deu à vila privilégios para atrair moradores. Durante séculos a vida foi difícil: a barra era cobiçada por piratas e corsários, e foi para a defender que se construiu o Forte de São Clemente.
Hoje Milfontes vive sobretudo do turismo, mas mantém o casario branco, as ruas estreitas junto ao rio e a ligação ao mar e à pesca.